Precalienta el asador a fuego medio-alto.
En un recipiente grande, mezcla el aceite de oliva, el ajo, el cilantro y una pizca de sal. Revuelve todo y añade los camarones. Mezcla bien para cubrirlos y mantenlos refrigerados hasta que los vayas a asar.
Pon los camarones en el asador. Los puedes poner en brochetas para que sea más fácil voltearlos. Cocina los camarones hasta que estén opacos, unos minutos por lado. Retira del asador y deja enfriar.
En un recipiente, mezcla los camarones con la mayonesa. Salpimienta al gusto.
Unta ambos lados del pan con aceite de oliva y pon hacia abajo en el asador para tostarlos ligeramente.
Añade unas rebanadas de aguacate y una buena porción de camarones con mayonesa. Pon encima el pesto de pepita y unas gotas, o muchas si te gusta muy picante, de aceite de serrano.