En un sartén, agrega el agua y el azúcar y deja hervir hasta que el azúcar se disuelva completamente. Retira del fuego.
Corta la vaina de vainilla a lo largo y saca las semillas con cuidado usando un cuchillo. Añade las semillas, la vaina y las hojas de menta al jarabe. Deja remojar por al menos media hora.
Precalienta el asador a fuego medio-alto.
Unta las rebanadas de piña con un poco de aceite y ponlas en el asador de 3 a 4 minutos por lado, hasta que las piñas tengan marcado el asador y los jugos se caramelicen.
Pon la piña en un refractario y vierte el jarabe encima, cubriendo la piña por completo. Puedes prepararla con anticipación y refrigerarla.