Asa o tuesta los jitomates de 9 a 10 minutos, volteando una vez, hasta que estén completamente rostizados, suaves y jugosos ya sea en el asador o en un comal. Una vez que se enfríen, pica los jitomates sin descartar las semillas y el jugo.
Calienta el aceite en una olla o sartén grande a fuego medio. Salpimienta el pollo y dora unos 4 minutos por lado. Sácalo del sartén y ponlo en un recipiente.
Añade la cebolla y el ajo a la olla donde doraste el pollo y cocina de 4 a 5 minutos, revolviendo ocasionalmente, hasta que se suavicen y las orillas se empiecen a dorar. Espolvorea con el orégano, el tomillo, la mejorana, la canela y el chile en polvo y revuelve bien. Incorpora los jitomates picados, junto con sus semillas y su jugo, el jugo de naranja y de limón y revuelve bien.
Añade el pollo, las zanahorias y las papas y con cuidado vierta la salsa encima. Reduce el fuego a medio-bajo, tapa la olla y cocina durante 1 hora, volteando el pollo y moviendo las verduras un par de veces mientras se cocinan.