Vierte la crema espesa y la leche en una olla mediana. Añade la vaina y las semillas de vainilla y la sal, revuelve y calienta a fuego medio. Revolviendo constantemente, calienta de 8 a 10 minutos. Retira del fuego en cuanto suelte el hervor, tapa y deja reposar por al menos 5 minutos.
Mientras, en un recipiente mediano, con un globo para batir o tenedor, bate las yemas con el azúcar hasta que la mezcla tenga un color amarillo pálido, se espese y no esté granulosa. Esto tomará un par de minutos.
Destapa la mezcla de leche y quita la vaina de vainilla. La puedes tirar. Con un cucharón, vierte lentamente la mitad de la mezcla de leche en la mezcla de yemas, batiendo para temperar las yemas.
Vierte la mezcla temperada de yemas en la olla con el resto de la leche. Calienta a fuego medio nuevamente, y deja que hierva, revolviendo constantemente unos 5 minutos, hasta que cubra la parte de atrás de una cuchara. Retira del fuego y deja que se enfríe un poco, revolviendo de vez en cuando.
Con un colador o manta de cielo, cuela la mezcla y ponla en un recipiente de metal. Tapa y refrigera de 2 hasta 12 horas.
Procesa la mezcla en tu máquina de helados, siguiendo las instrucciones. Un par de minutos antes de que esté lista, añade los pedazos de chocolate. Por último, agrega la cajeta o dulce de leche y apaga la máquina, para que no se mezcle por completo.